十七世纪初,著名的关原之战爆发。渴望出人头地的作州人新免武藏所在军队惨败,为了将好友本位田又八(中山裕介 饰)的消息带回家乡,他冒着被当作残党的危险返回,结果被武功高强的僧人泽庵(香川照之 饰)擒住。垂死之际,他得到又八的未婚妻阿通(真木阳子 饰)的救助,并带着这名可怜女子逃跑。途中武藏再度被擒,却于牢狱中自发展开了作为一名武者的修炼。四年后,姫路城主池田为其赐名宫本武藏(木村拓哉 饰),允许他云游四方,磨炼武功。在之后的岁月里,武藏拜访了吉冈清十郎(松田翔太 饰)、柳生石舟斋(武田铁矢 饰)宗岩、日观住持等名家,更注定重逢宿命的对手佐佐木小次郎(泽村一树 饰)。 一代武术名家的传奇,全新上演……