1982年，在电影《
少林寺》中饰演反派“王仁则”，《少林寺》成为于承惠走向影坛的开始；同年在山东电视台摄制的电视连续剧《
武松》里担任武打设计和主要演员。
1983年，参演的武侠
电影《
少林小子》在香港首映，该片是《少林寺》的姊妹篇，在香港取得了2200多万港币的票房。由于两部少林系列影片在票房上取得了成功，于承惠引起了邵氏公司的注意。
1984年，参演邵氏公司拍摄电影《
南北少林》，由刘家良担任导演。
1988年，在由张鑫炎、张子恩执导的武侠动《少林寺》剧照
作片《
黄河大侠》中饰演男主角黄河大侠马义。
1993年，参演由塞夫、麦丽丝导演的《
东归英雄传》，并在电影中担任编剧。
2000年，在央视武侠剧《
笑傲江湖》中饰演华山派老祖风清扬。
2003年，参与演出吴京、法提麦・雅琦主演的电视剧《
少林武王》。
2004年，出演由王新民执导的古装武侠剧《
连城诀》；7月12日出演由鞠觉亮、邹集城导演的古装武侠剧《
侠影仙踪》。
2005年，在刘亦菲版电视剧《
神雕侠侣》饰演东邪黄药师；同年与赵文卓、王学兵、蔡少芬主演电视版《
七剑下天山》；随后又饰演了《
马鸣风萧萧》中的郭白云。
2006年11月，参演改编自森秀树的同名漫画的电影《
墨攻》。
《
倭寇的踪迹》饰演裘冬月
2007年，参演金庸经典武侠小说改编的电视剧《
碧血剑》；同年在《
少林寺传奇》饰演土匪头子老妖子。
2008年，出演讲述李小龙人生历程的电视剧《
李小龙传奇》，饰演李小龙的师傅叶问；；同年出演电视剧《
鹿鼎记》。
2009年，在张纪中版《
倚天屠龙记》饰演张三丰。
2010年，参演电视剧《
李白》；同年在经典神话剧《
西游记》中饰演太乙天尊。
2011年，在古装传奇电视剧《
穆桂英挂帅》出演，饰演呼延赞老将军；同年在《
热血码头》中饰演曾八爷；之后又在抗日剧集《
干得漂亮》中饰演乔振山。
2012年2月24日，在徐浩峰执导的电影《倭寇的踪迹》中饰演霜叶城第一高手裘冬月，这部影片也是他的重返银幕之作；9月，于承惠出演《阆中之恋》中男主角。
2013年，在电影《
四大名捕》系列中出演武功深不可测的反派人物安云山一角。
2014年，在范冰冰、黄晓明主演的电影《白发魔女之明月天国》中饰演紫阳道长。
